ヨーガとは紀元前4000年～2000年頃、インダス文明で生まれました。
サンスクリット語で「ユジュ」という牛や馬と車をつなぐ軛（くびき）が語源で、呼吸を通して体、心、魂を結びつけるという意味であり、「バランスをとる」「コントロールする」修行法です。
ヨーガの聖者パタンジャリによる根本経典「ヨーガスートラ 」（精神の道を照らし出す生きた聖典）
第1章 第2節
ヨーガとは心の作用を止滅することである
「心の動きを抑止すること」と定義されています。
●アシュタンガ＝八支則とは…
第2章と3章「実践部門」に記されている修行法（アシュトとは数字の８を表すサンスクリット語）
| アシュタンガ＝8本の枝 | |
|---|---|
| ヤマ | 『禁戒』 暴力をふるわない・嘘をつかない・盗みをしない・貪らない・貞潔 |
| ニヤマ | 『勧戒』 清浄・足るを知る・苦行・探求（学習）・至高なる存在への信仰 |
| アーサナ | 『座法、ポーズ』 正しい姿勢をとる。 |
| プラナヤマ | 『呼吸法』 呼吸のコントロール |
| プラティヤハーラ | 『感覚制御』 感覚のコントロール |
| ダーラナ | 『集中』 意識を対象に集中させる。 |
| ディヤーナ | 『瞑想』 雑念は消え「無」になる |
| サマディ | 『三昧』 すべての努力は止み、心の完全なる静寂が訪れる |